运动控制龙头股成为人形机器人外部供应链的主要环节机器人龙头股基本构架包括：交互、运控、识别。特斯拉介绍软件主要自己完成，如行为决策与运动控制，神经网络自动训练等。硬件方面，人形机器人对运动控制能及感知计算能力要求高，与工业机器人的核心零部件基本相同，数量和质量有升级需求，预计运动控制概念股会采用外部供应链。国内工业机器人伺服系统和减速器中低端领域已实现进口替代，高端领域持续进步；控制系统龙头股与工业机器人差别较大，开发和供应模式尚不明确。我们认为特斯拉入场将进一步加快产业发展，我们认为，对中国机器人产业链应保持期待，管理预期，给予更多耐心守望产业的持续进步。
减速器：机器人运动的关节
我们预计25 年中国工业机器人龙头股RV/谐波需求为46/41 亿， 人形机器人抬升谐波减速器需求天花板。人形机器人需要谐波的部位有头颈、小臂、腕部、手部等，RV 应用在腰、上臂、下臂等大惯量、高转矩输出部位。谐波国产化趋势明显，21 年哈默纳科中国市场份额38%，绿的谐波份额提升明显，入局新玩家增多，包括日本新宝、来福、同川、大族。全球RV 三巨头是纳博特斯克、住友、SPINEA，21 年日企/纳博特斯克全球份额约80%/60%。
国产RV 在技术上有所突破，高端/重负载市场的市占率、产品系列完善度有待进一步提高，国内规模靠前的企业有双环传动、中大力德等。
伺服系统：机器人运动的心脏
2021 年中国工业机器人伺服系统需求20.7 亿元，其中交流伺服占比65%。
人形机器人可能主要采用直流无框力矩电机，可以在较小体积下输出较大的力，其中颈、肩、肘、腕、腰、膝、踝等大关节，一般采用功率在100~200瓦标准电机组合形式；手部关节可能选用功率约30~100 瓦的微型电机系统和微型电缸系统。2021 年国内工业机器人伺服电机外资品牌占比约65%，汇川技术份额快速提升。中国无刷直流伺服市场CR10<50%，国内企业有：
步科、雷赛智能、和利时、江苏雷利等。国内头部企业中小功率产品龙头股的核心技术指标已经达到国际领先水平，产品使用稳定性及耐用性方面存在差距。
控制器：机器人运动的大脑
2021 年中国工业机器人控制器市场规模14.7 亿元。工业机器人控制器龙头股主要采用PC-Based 控制，系统通用性强、可拓展性强，能够满足工业机器人复杂运动的算法要求。人形机器人的伺服驱动器数量高达数十个，对于客户应用场景的了解及工艺要求是主要因素，单独一家厂商还很难将人形机器人概念股做到各个场景的通用，厂商负责本体制造+控制部分做成开源系统可能成为解决方案之一。目前人形机器人生产规模较小，未来进入量产阶段后，供应链方式尚不明朗。国产机器人概念股供应链主要包括埃斯顿、汇川技术、广州数控、华中数控、英威腾、雷赛智能。
风险提示：人形机器人产业化进展低于预期；特斯拉机器人概念股实际发布产品的解决方案与我们预期出现差异；中国产业链的进步低于预期。
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